Entlang des gesamten Limes, wurden zirka 900 Wachtürme ( lat: burgi ) gebaut, um die Grenze zu überwachen. Die Türme waren anfangs durch Postenwege und später durch eine Strasse, den sogenannten Limesbegleitweg, miteinander verbunden. Der Abstand zwischen ihnen war unterschiedlich und betrug,  je nach topografischer Begebenheit, zwischen 100 und 500 Metern. Meistens wurden die Türme auf Hügeln oder Geländeerhebungen gebaut, um eine gute Sicht auf den Limes und das dahinter liegende Land zu gewähren. Auch der Kontakt untereinander, sowie zu den umliegenden Kastellen musste gewährleistet sein. Die Kommunikation zwischen den Türmen, sowie mit den Kastellen erfolgte durch Licht- oder Rauchzeichen. Wurde von den Wachen etwas Verdächtiges, beziehungsweise Feinde entdeckt, hat man sofort die Einheiten im nächstliegenden Kastell benachrichtigt. Diese Truppen rückten dann aus um dem Feind entgegen zu treten.
Einige besondere Türme, wie zum Beispiel der Sechseckturm bei Gleichen, dienten auch als Vermessungspunkte. Mit ihrer Hilfe wurde zum Beispiel die schurgerade Strecke zwischen Walldürn und dem Haghof bei Welzheim erbaut. Da diese besonders hoch waren, oder auf markanten Erhebungen erbaut wurden, hatte man direkten Blickkontakt zum nächsten Vermessungspunkt. Die Höhe der Türme lag meist bei ca. 10 Metern, die Dicke der Mauern bei durchschnittlich 50 Zentimetern. Betreten werden konnten sie nur über eine Leiter, da der Eingang aus Sicherheitsgründen meist im ersten Stock lag. Das Erdgeschoss wurde als Vorratsraum, der erste Stock als Wohn- und Schlafbereich, und der zweite Stock als Wachraum benutzt. Viele Türme besitzen einen umlaufenden Graben, von dem man annimmt, dass er der Entwässerung gedient hat. Meist waren hier 3 - 4 Soldaten über kurz oder lang stationiert. Dort wo der Abstand zum nächsten Kastell zu weit war oder dort wo sich ein Limesdurchgang befand, hat man oftmals anstelle eines Turmes ein Kleinkastell errichtet ( siehe Kleinkastell Roetelsee ). Die Türme trugen auf der Aussenwand einen weissen Kalkputz auf dem die Fugen der darunter liegenden Steine nachgebildet waren. Die Fugen selber waren mit roter Farbe kenntlich gemacht. Die Form der Türme ist uns von der berühmten Trajanssäule in Rom überliefert, allerdings zeigt diese Säule Abbildungen vom Dakerfeldzug Trajans im Bereich der mittleren Donau, genauer im Norden des ehemaligen Jugoslawien. Ob die Türme entlang des obergermanisch-rätischen Limes genauso ausgesehen haben ist nur eine Vermutung, da kein einziger der Wachtürme vollständig erhalten ist. Die meisten der Türme sind heute nur noch als Schutthaufen oder als Geländeerhebungen zu sehen. Sie wurden um 260 n. Chr. Opfer der einfallenden Alamannen oder wurden später abgetragen und die Steine als billiges Baumaterial genutzt.

Strecke 7 Wachturm 7 / 06 bei Wenschdorf Wachturm 7 / 12 bei Reichhartshausen Wachturm 7 / 13 bei Reichhartshausen Wachturm 7 / 31 bei Walldürn Wachturm 7 / 32 bei Walldürn Wachturm 7 / 33 bei Walldürn Wachturm 7 / 35 bei Walldürn Wachturm 7 / 48 bei Buchen Strecke 8 Wachturm 8 / 1 bei Buchen Wachturm 8 / 2 bei Buchen Wachturm 8 / 25 bei Osterburken Wachturm 8 / 34 bei Osterburken Wachturm 8 / 51 bei Jagsthausen Strecke 9 Wachturm 9 / 14 bei Sindringen Wachturm 9 / 18 bei Pfahlbach Wachturm 9 / 33 bei Öhringen Wachturm 9 / 51 bei Gleichen Wachturm 9 / 57 bei Neuwirtshaus Wachturm 9 / 64 bei Geisselhardt Wachturm 9 / 72 bei Mainhardt Wachturm 9 / 75 bei Mönchsberg Wachturm 9 / 77 bei Mönchsberg Wachturm 9 / 83 bei Grosserlach - Grab Wachturm 9 / 91 bei Murrhardt - Siegelsberg Wachturm 9 / 96 bei Murrhardt Wachturm 9 / 98 bei Murrhardt Wachturm 9 / 99 bei Murrhardt Wachturm 9 / 104 bei Murrhardt Wachturm 9 / 107 bei Murrhardt Wachturm 9 / 111 bei Murrhardt Wachturm 9 / 116 bei Welzheim Wachturm 9 / 134 bei Welzheim Strecke 12 Wachturm 12 / 8 bei Lorch Wachturm 12 / 9 bei Lorch Wachturm 12 / 11 bei Lorch Wachturm 12 / 13 bei Lorch Wachturm 12 / 14 beim Kloster Lorch Wachturm 12 / 77 bei Rainau / Buch

Querschnitt durch einen Limesturm. ( Mit freundlicher Genehmigung von D. Baatz )