Allgemein: Die erste Untersuchung des Kastells fand im 16. Jahrhundert durch den Präzeptor der Marbacher Lateinschule, Simon Studion statt. Als erstes fand er einen römischen Weihestein, welcher in der Wand eines Weinkellers eingemauert war. ( s. u. ) Er liess weitere Grabungen anstellen, und stellte erste Pläne der gefundenen Mauerreste her. Die Erkenntnis, dass es sich hier um ein römisches Kastell handelte, gelang aber erst im Jahre 1889, als die Grabungen der Reichslimeskommission unter Führung von E. Fabricius, durchgeführt wurden.
Kastell: Das Kastell selber hatte eine Grundfläche von 2,2 ha ( 163 m x 134 m ) und besass vier Seitentore, welche mit jeweils zwei Türmen bestückt waren. Einzig die "porta praetoria", welche zum nahegelegenen Neckar ausgerichtet war, besass eine doppelte Durchfahrt. Seitentürme fanden sich nicht, wohl aber Ecktürme. Von den Innengebäuden ist das Stabsgebäude und zwei Speicher bekannt. Wie bei vielen anderen Kastellen beobachtet wurde, entstand auch hier erst ein Gemäuer aus Erde und Holz, bevor dieses abgerissen und durch ein steinernes Kastell ersetzt wurde. Stationiert war hier die "cohors XXIV voluntariorum romanorum" unter dem Kommandanten Publius Quintius Terminus, einer Einheit aus freiwilligen römischen Bürgern. Dies geht aus dem Weihealtar hervor, , der 1583 auf dem Flurstück "Bürg" bei Benningen von einem Bauern beim pflügen gefunden wurde und dessen Inschrift wie folgt lautet: "Campestribus / sacrum / P(ublius) Quintus L(uci) fil(ius) / Quir(ina) terminus / domo Sicca / Veneria trib(unus) / coh(ortis) XXIIII vol(untariorum) c(ivium) R(omanorum) Übersetzung: Den Schutzgöttinnen des Exerzierplatzes geweiht. ( von ) Publius Quintius Terminus, Sohn des Lucius, von der Quirinischen Tribus, aus Sicca Veneria, Tribun der 24. Kohorte freiwilliger römischer Bürger."
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Anfahrt: Direkt am Rathaus in Benningen. Von Ludwigsburg kommend, direkt nach der Bahnlinie scharf rechts ab, in die Studionstrasse einbiegen. Nicht ausgeschildert.